开源 · 可复刻 · 全部跑在机器人身上

DuckBuddy

一只能走能跑、听得懂名字、会自己找事做的小机器鸭。

约 25 cm 高，15 个舵机，Orange Pi Zero 3W 主控。运动、感知、语音和生命层都在它自己身上运行，不依赖手机或云端。

强化学习策略按我们的舵机重新训练：走路、摔倒后站起、坐下 / 站起。50 Hz 控制，摔倒、过热、低电量、失联都会自动保护。

离线语音识别，带降噪和人声检测。头上两个麦克风能判断声音从哪边来，叫它一声，它会转头看你。

看人脸、注意到动的东西，自然地转头去看；举起手机的 WiFi 二维码，它就能连上网。

有需求和情绪，会累、会休息，会照顾自己的舵机温度。用“鸭语”回应你；名字和性格写在一个文件里，换一份就是另一只鸭子。

做一只 DuckBuddy

15 只飞特 HL-2915 舵机 + 3S 锂电池。走路、起立、坐下都已训练好，是目前的主力版本。

15 只飞特 HD-1910 舵机 + 2S 锂电池。舵机更便宜，能走路，坐下的动作还在训练。系统里一条 duck-model hd1910 就能切换。

-r3 镜像预装配对服务。开机后约 90 秒内，把兼容手柄切到 Xbox 模式并让指示灯快闪，鸭子会尝试自动配对。这个过程无需 Wi‑Fi、SSH 或键盘。配对后，按 Home 键回连。

工作台通过 SSH 连接鸭子。在「总览」点「配对新手柄」，可查看配对结果。已有系统可以单独安装板端服务，无需重刷。查看 -r2 配置步骤。

自动配对和重启回连仍待实机验证。

Orange Pi Zero 3W 用的 DuckBuddy 系统（Debian trixie，约 9.5 GB），附带 .sha256 校验文件。网盘里另有一份 Orange Pi 官方原版镜像；照教程做的话，烧 DuckBuddy 镜像就行。

百度网盘下载　提取码 nway

全部软件、训练代码、工作台和 3D 打印工程都在 GitHub，Apache-2.0 许可。

感知（声音、视觉、距离）把事件交给生命层 lifed；lifed 决定看哪里、做什么、说什么，再交给唯一直接驱动舵机的 robotd。所有服务都在 Orange Pi 上独立运行。

玩法、组装、调试、训练，都欢迎进群聊。需要焊好的扩展板，也可以在群里联系。

群二维码每周更新；过期了请在 GitHub 提 Issue，我们会尽快换新的。