组装说明：电路板部分

这一页讲两块电路板的安装：躯干里的 PDB/IMU 板，和头里叠在一起的 HAT + Orange Pi Zero 3W。舵机、轴承和外壳的装法和 Microduck 原版一样，按打印件装就行。要用的零件见物料清单。

照片里是一只 HD-1910（2S）版的鸭子；HL-2915（3S）版的板子装法相同，只是舵机线多了 3 根转接线（板子附带）。

要准备的零件

零件	数量	用在哪
2.6 × 8 × 6 自攻螺丝（镀镍十字圆头带垫，螺纹 2.6 mm、长 8 mm、头 6 mm）	2	PDB 的两个大孔，配硅胶减震圈
M1.8 × 8 自攻螺丝（十字圆头）	2	PDB 的两个小孔，背面垫白色 3D 打印垫圈
硅胶减震圈，M3 规格：内径 3 mm、外径 7 mm、厚 2 mm	2	套在 PDB 的两个大孔里，减震
白色 3D 打印垫圈 / 垫柱	若干	PDB 两个小孔背面的垫圈；头里撑住 Orange Pi 和 HAT 的垫柱
HAT ↔ PDB 的 PH2.0 3P 同向线	1	要自己买：两头都是 PH2.0 3P，同向（1 对 1）
PH1.25 ↔ AMP2.0 3P 同向转接线（HL-2915 版）	3	板子附带

硅胶减震圈在淘宝搜“穿越机飞控减震圈硅胶隔离垫片”，选 M3 的就是。

PDB 板装在躯干顶上，压在左右两只髋部舵机的上面。电池从板子下面的电池托盘引出，通过 XT30 插头接到板子上。

先把舵机线接好再装板子。 板子装上后，下面的插座就不好够到了。左腿、右腿各一路舵机线接 PDB 两侧的插座，头部那一路接 HAT 的线也从这块板子出去。
4 个安装孔对准下面的孔位。 板子上有两个大孔、两个小孔：
- 两个大孔：先套上硅胶减震圈，再拧 2.6 × 8 × 6 的自攻螺丝。
- 两个小孔：板子背面垫一个白色的 3D 打印垫圈，再拧 M1.8 × 8 的自攻螺丝。
螺丝拧到贴紧就停。 硅胶圈要留一点弹性才能减震，拧太紧会压死它，还可能把打印件的孔拧滑。

PDB 上还有 IMU，它的朝向决定姿态解算对不对：板子按照片的方向装，别装反、别转 90°。IMU 固件可以用工作台的「IMU 固件」页烧（见新手教程）。

HAT 叠在 Orange Pi Zero 3W 上，两块板一起装在脸部（face_part）里面，摄像头和 ToF 也装在脸上。

先认 HAT 上的插座（编号对应下面照片里的标记，丝印都印在板子上）：

编号	位置 / 丝印	接什么
1	左上角的 2P 小插座	散热小风扇
2	左上，丝印 TOF（4P）	8 × 8 ToF 模块（3V3 / GND / SCL / SDA）
3	下排左边，J7 MIC	左麦克风
4	下排中间，J8 MIC P/N	右麦克风
5	下排右边，J6 SPK P/N	喇叭
6	右边白色 3P，J2 HEAD/PDB（1 G · 2 V · 3 D）	接 PDB 的那根 PH2.0 3P 同向线：GND、电池、总线数据。GND 和 DATA 别接反，接反了每只舵机都会回 `ff ff 00`
—	5V PWR（J6 右边）	指示灯：HAT 的 5 V 有电时亮

散热小风扇。 Orange Pi 旁边贴一个小风扇帮它散热，用热熔胶固定在板子侧面就行，线插 HAT 左上角的风扇座（上面照片的 1 号）。

装进头里。 两块板用白色的 3D 打印垫柱撑在脸部里面，排线朝下走：摄像头的 FPC 排线、麦克风和喇叭线、去 PDB 的 3P 线，都从板子下面绕出去。整理线的时候留一点余量，头要能左右转、上下点，线不能被扯紧。