物料清单（BOM）

DuckBuddy 有两个版本，除舵机、电池和两处焊接外，其余零件完全一样：

3S 版：15 只飞特 HL-2915 舵机 + 3S 锂电池。走路、起立、坐下都已训练好，是目前的主力版本。
2S 版：15 只飞特 HD-1910 舵机 + 2S 锂电池。舵机更便宜，能走路，还没有坐下的动作，装之前先看教程里的「HD-1910 版要注意」。

下表的数量都按一只鸭子计。没写品牌的零件，买参数对得上的就行；有价格的地方只是参考，以实际渠道为准。

主控与电路板

零件	规格	数量	说明
主控	Orange Pi Zero 3W，全志 A733，4 GB 内存	1	装在头里，65 × 30 mm 板型
TF 卡	16 GB 以上，A1 等级更好	1	烧系统用，镜像约 9.5 GB
HAT 扩展板	DuckBuddy 自研：音频 codec + 双麦 + 功放 + 5 V 降压 + 舵机总线	1	叠在 Orange Pi 上。2S 版要把 R11 换成 91 kΩ。需要焊好的板子请进群联系
PDB/IMU 板	DuckBuddy 自研：配电 + 保险丝 + 挂在总线上的 IMU	1	装在躯干里。2S 版 J4/J6 舵机座反向焊。IMU 固件可以用工作台烧

两块板的引脚、电源和尺寸见扩展板接口说明；照着它也可以自己设计兼容的板子。

零件	规格	数量	说明
舵机（3S 版）	飞特 HL-2915-C001，34 × 20 × 23 mm，27.8 g，1.39 N·m @ 12 V	15	参考价约 ¥150 / 只。外形、孔位和原版的 XL330 一样，直接装
舵机（2S 版）	飞特 HD-1910	15	出厂是模式 4，要先用工作台的新舵机向导配置

15 只的分工：左腿 5 只、右腿 5 只、脖子 / 头 / 嘴 5 只。舵机自带的串联线够用。

零件	规格	数量	说明
摄像头	IMX219 模组，配 Orange Pi Zero 3W 的 MIPI 排线	1	装在脸上（face_part），看人脸、扫码连网
ToF 测距	VL53L5CX 8 × 8 模块，SH1.0 4P 接口	1	插 HAT 的 J5；原版用的 VL53L8CX 也行
麦克风	驻极体咪头	2	头壳左右各一，焊到 HAT 的 J7（左）/ J8（右），用来听声辨向
喇叭	小喇叭，约 8 g，能放进头里约 35 × 25 × 7 mm 的位置	1	焊到 HAT 的 J6，单声道

零件	规格	数量	说明
电池（3S 版）	3S LiPo，1300–1500 mAh，35C 以上	1–2	我们用 Lion Power 1500mAh 35C（72 × 35 × 25.5 mm，123 g）。电池仓宽度不超过 40 mm。3S LiHV 也能用
电池（2S 版）	2S LiPo	1–2	不要用 2S LiHV（满电 8.7 V，超过舵机 8.4 V 的额定值）。尽量选内阻小的
电池插头	自选，焊到 PDB 的 J1	1 对	2S 和 3S 要用不同的插头，防止插错
平衡充电器	支持 LiPo / LiHV 模式	1	主插头和平衡头都插上充电
低压报警器	插在平衡头上（可选）	1	软件在低电量时会自己保护，报警器是双保险

建议备两块电池轮换：一块 1500 mAh 大约能用半小时。

零件	规格	数量	说明
打印件 · 2915（3S）	下载 `DuckBuddy_2915.3mf`	1 套	对应型号的 Bambu Studio 打印工程
打印件 · 1910（2S）	下载 `DuckBuddy_1910.3mf`	1 套	对应型号的 Bambu Studio 打印工程
打印耗材	PETG；脚底、软嘴等软件用 TPU	适量	0.2 mm 层高、2 圈墙、30% 填充、开支撑
轴承	深沟球轴承 16 × 22 × 4 mm（6706ZZ）	11	关节转轴
轴承	深沟球轴承 10 × 15 × 3 mm	3	关节转轴
螺丝	M2 自攻螺丝，舵机用 M2 × 6	1 盒	舵机、外壳都用 M2 自攻
螺丝（PDB）	2.6 × 8 × 6 镀镍十字圆头带垫自攻；M1.8 × 8 十字圆头自攻	各 2	2.6 的拧 PDB 两个大孔（配硅胶圈），M1.8 的拧两个小孔（背面垫打印垫圈），见组装说明
硅胶减震圈	M3：内径 3 mm、外径 7 mm、厚 2 mm	2	套在 PDB 的两个大孔里，减震。淘宝搜“穿越机飞控减震圈硅胶隔离垫片”
打印垫圈 / 垫柱	白色 3D 打印件	若干	PDB 两个小孔背面的垫圈；撑住头里的 Orange Pi 和 HAT
小风扇	给 Orange Pi 散热的小风扇	1	热熔胶贴在 Orange Pi 侧面，线插 HAT 左上角的风扇座
连接线	HAT ↔ PDB：PH2.0 3P 同向线（1 对 1）	1	要自己买，两头都是 PH2.0 3P。GND 和 DATA 别接反
转接线（3S 版）	PH1.25 ↔ AMP2.0 3P 同向转接线	3	板子附带，HL-2915 版要用

打印件来自 Pollen Robotics 的 Microduck 原版，我们改了脸（装摄像头和 ToF）和头壳（散热孔、两个麦克风孔），详见打印说明。

零件	规格	数量	说明
蓝牙手柄	Xbox 模式的手柄，如北通 BSP-G6	1	遥控走路、起立
mini HDMI 线 + 显示器 + USB 键盘	—	1	第一次开机连不上 WiFi 时用
USB 串口调试板	3.3 V TTL	1	没有显示器时登录系统；工作台也可以用它直接连舵机总线
ST-Link	V2 即可	1	给 PDB 上的 IMU 烧固件，板子已经烧过就不用
焊接工具	烙铁、焊锡、异丙醇	—	焊麦克风、喇叭、电池线；2S 版还要换 R11、反焊舵机座

东西	用途
Windows 10/11 电脑	烧卡、运行工作台
读卡器	烧 TF 卡
balenaEtcher	烧卡软件
Python 3.11 以上	运行 DuckBuddy 工作台（`pip install pyserial mujoco numpy Pillow`）

东西齐了，先照组装说明装好电路板，再从新手教程的第一步开始。